船体表面海生物水下清洗机器人研究现状及关键技术进展
王继祥1a，张增猛1a,1b，李洪波2，弓永军1a,1b （1.大连海事大学，a.船舶与海洋工程学院；b.救助与打捞工程辽宁省重点实验室；2烟台打捞局救捞工程船队）
摘要：目前，船体海生物清洗多采用人工清洗，随着国内船舶维护保养需求的增加以及机械自动化技术的发展，利用清洗机器人替代人工作业成为必然趋势。清洗技术、表面吸附方式、爬壁行走及驱动装置、感知技术和路径规划是船体海生物清洗机器人的关键技术，其性能决定机器人清洗的效率及质量。文章概述了船体海生物清洗机器人的发展历程及其关键技术的研究进展。针对船体海生物清洗机器人表面适应性与清洗完成度低、灵活性差、环境污染和成本高等问题，指出今后船体海生物清洗机器人的发展策略。
关键词：海生物附着；船体清洗技术；清洗机器人；爬壁吸附装置；路径规划
目录介绍
0 引言
1 船体表面海生物清理机器人的研究进展
1.1 国外研究进展
1.2 国内研究进展
2 船体海生物清洗机器人关键技术
2.1 清洗技术
2.1.1 水射流清洗技术
2.1.2 清洁刷技术
2.1.3 激光清洗技术
2.2 表面吸附方式
2.3 爬壁行走及驱动方式
2.4 船体海生物清洗机器人感知技术
2.4.1 船体清洗机器人目标物识别技术
2.4.2 船体清洗机器人导航定位技术
2.5 路径规划算法
3 船体海生物清洗机器人技术存在的问题
1）清洗技术
2）表面适应性与清洗完成度
3）吸附性与灵活性的矛盾
4）环境污染问题
5）成本问题
4 船体海生物清洗机器人的发展趋势
1）多功能化/模块化/集成化
2）智能化
3）环保化
4）节能化
5）无缆化
6）机器人结构和清洗手段的创新
5 结论
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