航空航天制造机器人高精度作业装备与技术综述

田威，焦嘉琛，李波，崔光裕 （南京航空航天大学机电学院）

摘要：新一代航空航天产品的研制与批产对制造精度与加工质量提出了更高的新要求。以机器人为核心的智能制造技术与装备是解决该难题的有效途径。然而，工业机器人较低的定位精度与弱刚性结构属性严重制约了其在航空航天部件高精度加工作业中的推广应用。本文在阐述国内外机器人装备在航空航天制造业的应用现状的基础上，重点介绍了机器人作业刚度强化策略与定位误差精确补偿方法的研究现状，并分析了现有高精度控制方法存在的问题及技术难点。最后探讨了机器人作业装备在航空航天制造领域的技术发展趋势，为面向航空航天产品的机器人高精度制造技术的研究提供参考与借鉴。

关键词：工业机器人；精度补偿；刚度强化；作业装备