机器人在管道提升式深海采矿系统中智能化的挑战与发展趋势

沈义俊1,2，张炜峰1,2，周健一1,2，全嘉鑫1,2，李文庆1,2，刘悦凡1,2， 张瑞永1,2，李萌1,2 （1.海南大学南海海洋资源利用国家重点实验室；2.海南大学海洋科学与工程学院）

摘要：近年来对深海矿物资源的开采需求逐步增大，为了解决传统的管道提升式采矿系统的缺陷，提出将智能化机器人引入来实现高效、精准的矿物采集和结构物的健康监测。但由于深海环境复杂，与陆地上机器人相比，水下机器人的设计需要考虑海洋带来的阻力、噪声等多方面的影响。从水动力学、水下定位和水下视觉3个方面介绍了管道提升式深海采矿系统中采矿机器人的发展与技术难点，概述了机器人管道检测技术。探讨了深海资源开采水下机器人的技术发展方向。

关键词：深海采矿机器人；管道检测机器人；水下动力学；水下定位；水下视觉