大尺度复杂构件群体机器人协同并行制造系统集成的关键技术

目录介绍

1 大构件群体机器人协同并行制造

1.1 航空航天等大尺度构件的典型类别

1.2 大尺度构件群体机器人协同并行制造模式

2 大尺度构件群体机器人协同并行制造系统的关键技术

2.1 大构件加工机器人本体构型与机构创新设计

（1）大工作空间

（2）高刚度、高精度

（3）大负载

（4）轻量化本体结构

（5）同步优化负载自重比

2.2 “蚂蚁啃骨头”式吸附加工机器人本体设计

2.3 超冗余多自由度宏微机器人系统

2.4 基于移动测量的大尺度构件原位测量与三维重构方法

2.5 基于多传感器信息融合的加工机器人高精度末端轨迹跟踪与控制

3 大尺度构件群体机器人的自治——协同控制系统

3.1 移动制造机器人控制器硬件架构

3.2 群体机器人协同并行制造控制系统

（1）加工工艺规划模块

（2）基于数字孪生加工过程监控与实时动态优化模块

（3）环境感知、测量与三维重构系统模块

（4）全体机器人系统并行制造控制系统（Robotic machining operatingsystem，RMOS）模块

（5）群体机器人协同制造机器人子系统模块

4 大尺度构件群体机器人协同并行制造系统关键技术及展望

5 结论