深海拖曳式自主水下航行器发展现状与关键技术

卢冠宇1，张铁栋1,2,3，李整林1,3，姜大鹏1,3，雷明1,3，骆婉珍1,3（1 中山大学 海洋工程与技术学院；2 南方海洋科学与工程广东省实验室；3 极地环境立体观测与应用教育部重点实验室（中山大学））

摘要:相较于内置传感器的一般自主水下航行器（AUV），拖曳式AUV具有测量设备空间限制小、有效载荷更换方便、自干扰小等优势，在中小尺度、快变过程的深海观测发挥了重要作用。通过梳理拖曳式AUV在国内外的发展现状，根据拖曳作业特点分析拖曳式AUV总体设计、耦合动力学分析、自主控制和智能决策规划等关键技术问题，指出专业化的拖曳载体、专用化的拖曳负载和网络化的作业场景是拖曳式AUV设计和应用的发展方向，为拖曳式AUV在水下精细探测的应用提供参考。

关键词：自主水下航行器；拖曳系统；深海观测；耦合运动