仿生水下机器人发展现状及关键技术分析

王储1，巴好亮1，王磊2，胡震2（1.中国船舶科学研究中心 研究生部；2.中国船舶科学研究中心 水下工程研究开发部）

摘要: 与传统的轴向螺旋桨水下航行器相比，仿生水下机器人具有更安静的驱动、更高的推进效率和更强的机动能力，仿生水下机器人正逐渐成为水下探测和作业的重要工具。仿生水下机器人依据其模仿对象不同，可分为仿鱼型、仿多足爬行动物型以及仿软体动物等类别，本文旨在综述仿生水下机器人的研究进展包括一些新型仿生水下机器人及其推进方式和未来发展趋势。已有研究表明，仿生水下机器人通过模拟水生生物的游动方式、感知机制和行为特性，展现出较传统水下设备更高的机动性、适应性和智能水平，具有重要的科研价值和巨大的实际应用潜力。

关键词：仿生水下机器人；仿鱼型；仿多足爬行动物型；仿软体动物