国内外按摩机器人研究进展及关键技术分析
孙晨飞1，唐心意1，石萍1，喻洪流,1,2 （１.上海理工大学健康科学与工程学院康复工程与技术研究所；２上海康复器械工程技术研究中心）
摘要：本文从按摩治疗机理角度出发，对国内外按摩机器人及其关键技术进行了详细介绍，将按摩机器人按结构特点分为仿生式、便携式和平台式三类，并对每一类按摩机器人的研究进展进行了归纳总结。针对研究进程中手法实现、信息感知、控制策略等关键问题进行了分析和梳理，最后基于目前研究现状，展望了按摩机器人的发展趋势。
关键词：按摩；中医推拿；康复机器人；自主感知；力控制
目录介绍
0 引言
1 按摩机器人研究现状
1.1 仿生式按摩机器人
1.2 便携式按摩机器人
1.3 平台式按摩机器人
2 按摩机器人关键技术分析
2.1 按摩手法实现策略
2.2 自主感知技术
2.3 运动控制策略
2.3.1 基于模型的控制策略
2.3.2 基于数据的控制策略
3 按摩机器人未来发展趋势
3.1 个性化
3.2 轻量化
3.3 安全化
4 总结
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