混凝土泵车臂架焊接有限元仿真分析
摘要：本文针对混凝土泵车臂架主焊缝焊接进行有限元分析，通过对比不同焊接顺序及焊接热输入仿真结果可知：焊接热输入和焊接顺序均对混凝土臂焊接变形均产生影响，其中焊接热输入对混凝土泵车臂架的变形影响更大，采用较小的热输入，同时采用焊接顺序为先焊接焊缝组1 再焊接焊缝组2 时的焊接工艺参数较优。
我国矿山智能机器人应用现状及发展策略
摘要：矿山智能机器人是实现智能矿山建设的重要支撑。梳理了我国矿山智能机器人相关政策、技术发展以及应用情况；总结了矿山智能机器人内涵及应具备的智能感知、精准作业、实时定位、智能管控、智能决策以及故障诊断的6个特征；从关键核心技术、数据标准、人才培养等方面分析了我国矿山智能机器人面临的问题，提出应从政策扶持、技术自主研发、人才支撑、标准制定等方面加强对企业的扶持和培养，营造良好智能机器人生态环境。
六自由度工业机器人运动可靠性分析
摘要：为评估六自由度工业机器人末端执行器在任务空间中作业的可靠性与精确性，提出了一种基于包络法的机器人运动可靠性分析策略。首先，通过运动学获得机器人系统的误差函数及可靠性模型。其次，采用包络法求解可靠性模型获得末端执行器的失效概率，并通过泰勒公式对误差函数进行线性化处理，同时，在计算过程中排除协方差矩阵中的冗余点，使其符合正定条件，提高包络线的准确性。最后，对所提方法进行了仿真分析，结果表明，包络法相对于蒙特卡洛法的误差为0.5%~19.8%，验证了该方法的有效性。
焊接机器人焊缝跟踪方法及路径规划研究
摘要:焊缝自主跟踪是机器人焊接智能化的关键，其精度是评价焊接质量的重要指标。焊接对象或条件的改变对精度的影响最为直接，尤其当焊件表面存在缺陷时会产生较大的跟踪误差。为此，开展焊接机器人焊缝跟踪方法及路径规划研究，提出焊缝跟踪的4步法：1）利用激光传感器扫描坡口，获取轮廓数据。2）接着通过组合滤波算法，运用限幅滤波和高斯滤波处理数据以平滑噪声。3）采用导数法初步定位特征点，通过寻找第1阶和第2导数极值点以定位第1类和第2类特征点；以初步定位获得的特征点为分界点，分段拟合坡口轮廓数据，计算各拟合线段的交点进而得到精确定位的特征点。4）通过传感器位姿标定，确定其相对末端坐标系的位置，借助转换矩阵将传感器检测到的焊缝特征点转化到基座标系下，得到机器人的空间定位点；运用3次样条插值法生成焊枪末端轨迹，并驱动机器人按照预定轨迹运行，进而实现焊缝的有效跟踪。通过实验验证直线与曲线焊缝的跟踪效果，结果表明：初步定位时，跟踪误差约为0.628 mm、0.736 mm，经精确定位后，误差降为0.387 mm、0.429 mm，提升幅度分别超过38.4%、41.7%；且焊枪的抖动现象得到减弱，达到自动焊接误差≤0.5 mm的精度要求，表明了文中所提出跟踪方法的有效性，可为焊缝的高精度跟踪和自动焊接研究提供有益参考。
Cr-Mo-B系机械工程用钢高温流变行为及热加工图
摘要：在变形温度为850～1150℃、应变速率为０.１～10ｓ－１的条件下，对Cr-Mo-B系机械工程用钢进行高温热压缩实验。基于真应力-应变曲线，建立输入参数为温度、变形速率、应变和输出参数为流变应力的人工神经网络（ＡＮＮ）模型。关键词：机械工程用钢；本构模型；神经网络；热加工图
基于视觉传感的焊接机器人焊缝识别跟踪技术研究现状
摘要：焊缝识别跟踪技术是未来焊接机器人的一个重要发展方向，对于焊接机器人的自动化、智能化焊接具有重要推动作用。从机器人传感技术、焊缝识别及焊缝特征提取技术、机器人跟踪控制技术等方面，对相关技术特征、国内外发展现状及未来发展方向作了较为系统的阐述。其中，焊缝的实时识别及焊缝特征提取技术是焊缝识别跟踪控制系统的核心，而噪声处理也是焊缝识别与特征提取的关键；基于激光视觉的主动传感、优质的焊缝特征提取算法、图像去噪技术以及稳定的跟踪控制系统，是焊缝识别跟踪系统稳定可靠工作的重要保证；可进行多类型焊缝识别、自适应性好、抗干扰能力强是推动相关技术大范围推广普及的重要基础；多焊缝识别技术、多层次特征提取智能学习算法等是焊缝识别跟踪技术的未来发展方向之一。
工程机械产品结构件加工现状及发展
摘要：面对引进先进设备、使用高效刀具和采集关键数据进行大数据分析的行业趋势，针对工程机械产品结构件机械加工的特点，介绍设备、刀具及工艺等方面的现状及发展。关键词：设备；刀具；智能制造
智能主轴技术发展综述
摘要: 主轴作为数控机床的核心部件，其智能化是未来的重点发展方向。对智能主轴的概念和发展现状进行了概括，并对目前智能主轴的相关研究进展进行了较全面的综述，描述了智能主轴的特点和未来发展方向，详细阐述了智能主轴的状态监测、多源信息融合以及状态决策和主动调控这3 大功能，论述了智能主轴的发展局限性和面临的挑战，认为自顶向下设计、智能传感器和执行器、实时数据处理和决策、以预测为中心的控制和维护等潜在技术将进一步推动智能主轴的发展。
工程机械用钢前沿生产技术（一）
摘要：工程机械行业近年来发展迅猛，带动了上游钢铁行业在工程机械用钢生产方面的技术进步。我国钢铁企业基于工程机械行业的迫切需求，与高校和科研院所联合，开发出系列关键共性技术：（１）针对特厚规格钢板生产中面临的压缩比不足问题，开发出液芯大压下技术和“温控－形变”耦合轧制工艺，促进变形向钢板中心渗透、改善了其心部缩孔、疏松缺陷；（２）开发出超快冷技术，实现了工程机械用钢组织和性能在线调控；（３）开发出极薄、特厚规格离线淬火装置，解决了厚板冷却能力不足、薄板板形不良等热处理瓶颈问题；（４）开发出薄与极薄规格钢板在线热处理工艺和装备，实现了工程机械用钢的绿色化生产；（５）运用数字化手段，基于热轧过程极为丰富的大数据，解决了工程机械用钢生产中稳定性不足的问题。介绍了以上关键共性技术及其应用，实现了高强、高韧、特厚、极薄等各类工程机械用钢的批量稳定生产。此外，还介绍了我国典型工程机械用钢产品的研发历程，分析了国内知名钢企在工程机械用钢开发和推广过程中的高性能化和品牌化战略路线，探讨了工程机械用钢全生命周期循环利用策略。通过“产、学、研、制、用”协同攻关合作，我国钢铁企业开发出满足工程机械关键原材料制造需求的各类钢铁材料，促进了相关行业发展，提升了我国工程机械行业的国际竞争力。
新型关节轴承材料的研究现状及展望
摘要: 介绍了3种新型关节轴承材料的研究现状，研究进展，力学性能和摩擦磨损性能以及当前面临的问题，以期为将来开发使用温度高，承载能力强，摩擦学性能好的关节轴承提供参考。
