具身智能机器人防护的研究进展

黄建忠1，李禹圻1，习会峰1，2，柳占立3（1．暨南大学力学与建筑工程学院；2．广东省速度能力研究重点实验室；3．清华大学航天航空学院工程力学系）

摘要: 具身智能机器人防护( embodied intelligent protection in robotics，EIPＲ) 是一种将机器人结构防护与智能决策深度融合的新型防护范式，旨在赋予机器人在复杂与不确定环境中自主感知、学习与交互的能力，从而实现对外部风险的快速响应与自我保护。与依赖预设规则的传统“定义式防护”相比，EIPＲ 强调“本体—环境—智能”的协同演化，使防护机制由单纯的被动抵御向主动感知、自主优化与自适应防护转变。本研究系统梳理了机器人主动防护与被动防护两部分的研究进展:在主动防护方面，重点介绍基于避障与路径规划、碰撞检测、防跌倒控制、故障预测以及多机器人协作安全通信的智能防护策略; 在被动防护方面，总结防护材料与结构设计在缓冲吸能、热防护及水下防护中的应用。最后，探讨EIPＲ 在物理结构设计、环境感知以及智能决策与学习算法等方面的未来趋势。

关键词：具身智能；机器人防护；主动防护；被动防护