输油气管道机器人研究现状与展望

郑杰1，2，尚祖跃1，刘卫东3，4，窦益华1，翁光远1，苏楠2，杨旭2 （1.西安石油大学机械工程学院　2.西安特种设备检验检测院　3.中国石油天然气股份有限公司长庆油田页岩油开发分公司　4.低渗透油气田勘探开发国家工程实验室）

摘要：油气运输管道因长期服役于油、气混合物及H2S等环境中，极易产生应力，进而导致裂纹或其他形式损伤，定期对管道进行检测和维修已成为行业共识。为了促进我国管道检测机器人的技术发展，为油气管道运行提供安全保障，以被动式管道机器人、主动式管道机器人及管道外机器人为主，综述了近年来油气管道机器人的总体技术趋势，介绍了管道机器人的结构分类、检测方式，并对比了各种管道机器人的综合性能、适用管况及现场适用性。指出被动式和轮式油气管道机器人相较于其他几种行走机器人有较大优势，是未来管道机器人发展的主流趋势；未来油气管道检测机器人应重点解决功能问题、通信问题、图形识别问题、定位问题及检测技术受限问题。

关键词：油气管道；管道机器人；管道检测；综合性能；裂纹；图形识别