面向人本智造的人机协作：发展演变、融合应用与未来展望

张洁1，2，3，丁鹏飞1，2，3，4，王柏村5，张朋1，2，3，吕佑龙1，2，3，汪俊亮1，2，3(1.东华大学纺织工业人工智能技术教育部工程研究中心；2.东华大学人工智能研究院；3.东华大学上海工业大数据与智能系统工程技术研究中心；4.东华大学机械工程学院；5.浙江大学机械工程学院)

摘要：欧盟工业5.0 赋予了智能制造新的时代内涵——以人为本，促进了人本智造(以人为本的智能制造)的快速发展。作为人本智造的核心范式之一，人机协作已成为近年来工业制造领域的研究热点。因此，对人机协作的过去和未来进行全面分析：梳理人机关系发展与演变，探讨人机协作模式的迭代与融合，归纳人机协作在多个领域的典型应用，展望人机协作未来发展愿景与技术突破方向。从工业化发展历程与人机共情程度的耦合关联中，阐述人机关系的发展与演变过程。基于人机关系及其协作特点，对制造系统人机协作模式的迭代与融合进行分析与总结。归纳人机交互、人机协同和人机共生三种人机协作典型模式在产品装配、机器人控制、自主驾驶等领域的应用，讨论不同人机协作模式在实际应用中存在的不足与挑战。展望人机协作未来愿景与发展方向，探讨未来人机协作时代需要突破的新技术、新理论，以期促进制造系统人机协作迈向人本智造新的层级。

关键词：人本智造；人机协作；人机关系；制造系统