线驱柔性机械臂在电力行业应用现状与关键技术综述
佃松宜，马丛俊，向国菲(四川大学电气工程学院)
摘要：线驱柔性机械臂作为电力机器人的一种作业工具，在电力行业关键设备运维检修领域发挥了重要作用。总结了线驱柔性机械臂在变电和以核电为主的发电领域中的应用现状，综述了电力场景下所应用的线驱柔性机械臂的关键技术，分析了线驱柔性机械臂的结构设计、建模控制、传感检测、运动规划和人机交互的研究现状与存在的问题。最后，分别从线驱柔性机械臂在电力行业和其他工业领域关键设备运维检修的发展趋势进行总结与展望。
关键词：线驱柔性机械臂；电力行业；运维检修；头部跟随
目录介绍
0 前言
1 应用现状
1.1 线驱柔性机械臂在变电站的应用
(1) 气体绝缘金属封闭开关设备
(2) 油浸式电力变压器
1.2 线驱柔性机械臂在核电站的应用
(1) 核反应堆
(2) 蒸汽发生器
(3) 核电站其他设备
1.3 线驱柔性机械臂在其他电力行业的应用
(1) 核聚变托卡马克装置
1.4 线驱柔性机械臂在电力行业的应用总结
(1) 运动灵活性
(2) 臂体安全性
(3) 被动柔顺性
(4) 尺寸自定义
2 柔性机械臂应用过程的关键技术
2.1 结构设计
2.2 建模控制
2.3 传感检测
2.4 运动规划
2.5 人机交互
3 结论与展望
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