面向大型钢结构的机器人智能焊接方法研究

牛子明1，2，熊凌1，2，胡晓东3，刘晨曦1，2，李澳1，2，信石玉4，陈刚5，但斌斌6(1.武汉科技大学信息科学与工程学院；2.武汉科技大学机器人与智能系统研究院3.武汉汉光钢品建设工程有限公司；4.中石化江钻石油机械有限公司；5.湖北开放大学；6.武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室)

摘要：本研究针对大型钢结构制造中焊缝形状复杂、人工识别效率低、焊接路径优化困难等问题，提出了一种基于激光雷达点云的智能焊接方法。该方法通过激光雷达获取三维点云数据，结合随机样本一致性算法进行点云分割和焊缝特征提取，并利用改进的遗传算法优化焊接轨迹。实验结果表明，该方法在焊缝识别准确性和路径优化效果方面具有显著优势，为大型钢结构的智能焊接提供了一种有效的解决方案。

关键词：大型钢结构；智能焊接；点云分割；路径优化