可移动智能焊接机器人在箱型梁结构制造中的应用

蒋宇轩1，洪波2，贾爱亭2，李湘文2，李高阳3，黄海力1，洪宇翔1 （1.中国计量大学；2.湘潭大学；3.广东新会中集特种运输设备有限公司）

摘要：箱型梁结构广泛应用于物流运输、物料搬运、重型机械等领域中，中厚板焊接是其制造的关键技术。由于箱型梁结构在制造过程中工序间周转多、组焊定位精度不易保证，加上工件焊接过程变形复杂时变，因此给产品质量一致性控制造成困难，传统的“示教-再现”型或“离线编程”型机器人难以实现其高效柔性化焊接制造。文中介绍了一种以电弧跟踪传感系统为核心的新型“免示教”可移动智能焊接机器人，阐述了该装备的组成及功能，包括可移动机器人本体、主控系统和电弧跟踪传感、激光视觉寻位导引以及焊接过程可视化监测子系统。该装备已经投入至国内某集装箱、道路运输车辆装备自动化焊接生产线项目中，经过长期的实践证明了其有效性与可靠性。

关键词：智能焊接机器人；焊缝跟踪；焊缝寻位；焊接监测；箱型梁