船体表面海生物水下清洗机器人研究现状及关键技术进展
摘要：目前，船体海生物清洗多采用人工清洗，随着国内船舶维护保养需求的增加以及机械自动化技术的发展，利用清洗机器人替代人工作业成为必然趋势。清洗技术、表面吸附方式、爬壁行走及驱动装置、感知技术和路径规划是船体海生物清洗机器人的关键技术，其性能决定机器人清洗的效率及质量。文章概述了船体海生物清洗机器人的发展历程及其关键技术的研究进展。针对船体海生物清洗机器人表面适应性与清洗完成度低、灵活性差、环境污染和成本高等问题，指出今后船体海生物清洗机器人的发展策略。
